Na uzębienie człowieka składają się zęby mleczne (w dzieciństwie) i zęby stałe. Wśród zębów wyróżniamy siekacze, kły, przedtrzonowce i trzonowce. W uzębieniu mlecznym nie występują zęby przedtrzonowe. Siekacze i kły mają jeden korzeń, zęby przedtrzonowe jeden lub dwa, a trzonowe – dwa lub trzy korzenie. Ostatni ząb trzonowy stały (ósemka) może mieć różną liczbę korzeni.

Zęby mleczne (jest ich 20) zazwyczaj zaczynają się wyrzynać u dzieci 6-miesięcznych i wyrzynają się przez następne 2 lata. Pierwsze (między 6. a 12. miesiącem) wyrastają siekacze, potem kły i zęby trzonowe (miedzy 12. a 30. miesiącem). Zęby najczęściej wyrzynają się parami, równocześnie po prawej i lewej stronie, dolne nieco wcześniej niż górne. U dziewczynek  zwykle pojawiają się nieco szybciej niż u chłopców. Obserwuje się, że dzieci zaczynają ząbkować coraz wcześniej. Wymiana zębów mlecznych na stałe rozpoczyna się ok. 5-6 roku życia. Stopniowo dochodzi do resorpcji (zanikania) korzeni zębów mlecznych. Zęby zaczynają się ruszać i wypadają.

Wyrzynanie się 32 zębów stałych przebiega w kilku etapach. Najpierw u 6-9-latków wyrzynają się pierwsze trzonowce (szóstki) i siekacze, następnie kły (9-11 lat) i zęby przedtrzonowe (10-12 lat). Drugie zęby trzonowe (siódemki) pojawiają się u dzieci 11-13 letnich, a po kilkuletniej przerwie (w wieku 17-23 lat) ósemki, zwane zębami mądrości. U wielu osób wyrastają one później, często nie wszystkie, a u niektórych w ogóle się nie pojawiają. Tylko 50% dorosłych ma wszystkie 4 ósemki.

Każdy ząb składa się z korzenia, korony i znajdującej się pomiędzy nimi szyjki zębowej. Główną masę i szkielet zęba tworzy zębina, która w części koronowej pokryta jest szkliwem, a w części korzeniowej cementem (kostniwem). Wnętrze (jamę zęba i kanał korzeniowy) wypełnia miazga, czyli tkanka nerwowa oraz naczynia krwionośne. Ząb osadzony jest w zębodole otoczonym przez kości szczęki górnej lub żuchwy. Jego podporę stanowią tkanki przyzębia. Na wysokości szyjki zębowej ząb jest otoczony dziąsłem. Szczelina między dziąsłem a zębem to kieszonka dziąsłowa. Z kolei korzeń zęba jest otoczony zbudowaną z włókien ozębną. Kanał korzeniowy kończy się przy wierzchołku korzenia otworem przez który do miazgi wnikają naczynia krwionośne i nerwy.